Autonome Mobile Systeme 2007 : 20. Fachgespräch by Karsten Berns, Tobias Luksch

By Karsten Berns, Tobias Luksch

Ausgewählte Beiträge zu aktuellen Themen: Das 20. Fachgespräch Autonome cellular Systeme (AMS 2007) ist ein discussion board für Wissenschaftler/innen aus Forschung und Industrie, die auf dem Gebiet der autonomen mobilen Systeme arbeiten. Es bietet Raum für Gedankenaustausch und Diskussion und fördert bzw. initiiert Kooperationen auf diesem Forschungsgebiet. Das diesjährige Fachgespräch beschäftigt sich hauptsächlich mit dem Bereich der kognitiven vehicle und Laufmaschinen.

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We therefore cannot drive directly to the next viewpoint, as the resulting overlap with the previous local map may be to small. Hence, we perform several 3D scans along the way, which has the benefit, that it allows us to optimize the localization of the robot with the pose returned by the scan matcher. We apply a 6D Monte Carlo localization proposed by K¨ummerle et al. [9]. After each 3D scan, we replan the path to the selected viewpoint. If the viewpoint is unreachable, we choose a new one. The exploration terminates if the set of candidate viewpoints is empty.

Dudek. Learning Generative Models of Invariant Features. In Proceedings of the IEEE/RSJ Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), pages 3481–3488, Sendai, Japan, 2004. 9. M. Safari, M. T. Harandi, and B. Araabi. A SVM-based Method for Face Recognition using a Wavelet PCA Representation of Faces. In Proceedings of the IEEE International Conference on Image Processing, pages 853–856, 2004. 10. H. Choi K. Kim, S. Oh. Facial Feature Extraction Using PCA and Wavelet MultiResolution Images.

In order to enforce obstacle growing, we do not perform a convolution 24 D. Joho et al. (a) (b) Fig. 1. (a) While scanning at an abysm, some of the lower patches will not be covered by a laser scan (dashed area). Since the patches at the edge of the abysm have less than eight neighbors, we can recognize them as an obstacle (red / dark gray area). (b) Outdoor map showing sampled candidate viewpoints as red (dark gray) spheres. if one of the neighboring patches is non-traversable (τ = 0), but rather set the patch’s traversability directly to zero in this case.

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